Les tours anciens étaient actionnés à la main ou au pied, en utilisant des cordes pour faire tourner la pièce tout en coupant avec un outil portatif-. En 1797, l'inventeur mécanique britannique Maudsley a créé le tour moderne avec un porte-outil à vis-, et en 1800, il a adopté le changement de vitesse pour modifier la vitesse d'avance et le pas du filetage à usiner. En 1817, un autre Anglais, Roberts, utilisa un mécanisme de poulie à quatre étages et de poulie arrière pour modifier la vitesse de broche. Pour améliorer la mécanisation et l'automatisation, en 1845, l'Américain Fitch invente le tour à tourelle. En 1848, le tour rotatif américain apparaît. En 1873, l'Américain Spencer a construit un tour automatique à une broche-, et peu de temps après, il a construit un tour automatique à trois-broches.
Au début du XXe siècle, apparaissent les tours équipés de boîtes de vitesses entraînées par un seul moteur. Après la Première Guerre mondiale, en raison des besoins des industries des munitions, de l'automobile et d'autres machines, divers tours automatiques à haut rendement et tours spécialisés se sont développés rapidement. Pour améliorer la productivité de la production en petits lots-, les tours équipés de dispositifs de copie hydrauliques ont été largement adoptés à la fin des années 1940, et des tours multi-outils ont également été développés. Au milieu des années 1950, des tours contrôlés par programme dotés de cartes perforées, de plaques à broches et de commutateurs à cadran ont été développés. La technologie à commande numérique a commencé à être utilisée dans les tours dans les années 1960 et a connu un développement rapide après les années 1970.